Link

El héroe principal y protagonista, Link es quien debe enfrentarse a las fuerzas oscuras que amenazan con destruir Hyrule. Armado con el Master Sword y nuevas habilidades como el poder de los «zonite» y el «Ultrahand», Link explora las regiones aéreas y subterráneas del reino, mientras lucha para salvar tanto a su tierra como a la princesa Zelda.

Zelda

La princesa Zelda sigue desempeñando un papel crucial, aunque en esta entrega su protagonismo es algo diferente al de entregas anteriores. En Tears of the Kingdom, Zelda se encuentra atrapada en un mundo paralelo y tiene un vínculo misterioso con las fuerzas que amenazan Hyrule. Su conexión con Link y el misterio de su paradero son elementos fundamentales de la historia.

Ganon/Ganondorf

El antagonista principal, en su forma de Ganondorf, regresa con su imponente poder maligno. Es el responsable de desatar el caos y la oscuridad sobre Hyrule, y es la principal amenaza que Link y Zelda deben enfrentar. Su aparición como uno de los villanos más icónicos de Zelda agrega una capa de gravedad a la trama.

Mineru

Una figura misteriosa que juega un papel importante en el desarrollo de la historia. Mineru es una nueva personaje que se introduce en Tears of the Kingdom. Aparentemente una «guardian spirit», se une a Link para proporcionarle ayuda crucial durante su viaje, especialmente en las secciones más difíciles del juego.